Динамічна модель антропоморфного крокуючого апарата з врахуванням моментів та сил взаємодії з опорною поверхнею

Abstract

У роботі побудовано двовимірну математичну модель динаміки антропоморфного крокуючого апарата, яка характеризується сімома твердотілими ланками, дванадцятьма ступенями свободи у кінематичних парах і шістьма ступенями свободи апарата відносно базової системи координат. У якості базової точки, на моделі визначено точку стопи. Показана модель характеризується інваріантністю масо габаритних параметрів та чутливістю до напрямів сил і моментів, що діють на апарат. Концептуальною особливістю моделі є можливість застосовувати будь яку точку на стопі апарата для визначення величини реакції опори в ній. Також у публікації проведено аналіз значної кількості класичних та сучасних підходів до формалізації динаміки крокуючих апаратів та визначено спільні принципи до побудови подібних моделей.

Keywords

• Антропоморфний крокуючий апарат
• динамічна модель
• багато тільна динаміка
• опорна поверхня
• сила реакції опорної поверхні
• управління рівновагою