Bộ điều khiển PID dựa trên mạng nơ-ron hàm cơ sở xuyên tâm

Abstract

Bài báo đề xuất một giải thuật cập nhật các tham số Kp, Ki và Kd của bộ điều khiển vi tích phân tỷ lệ PID (Proportional Integral Derivative) sử dụng mạng nơ-ron hàm cơ sở xuyên tâm RBF (Radial Basis Function). Giải thuật đề nghị được áp dụng để điều khiển động cơ điện một chiều và cánh tay máy một bậc tự do. Kết quả mô phỏng từ phần mềm MATLAB đã minh chứng rằng, bộ điều khiển PID dựa trên mạng nơ-ron RBF cho chất lượng tốt hơn so với bộ điều khiển PID truyền thống kể cả hai trường hợp thông số của động cơ cố định và thay đổi. Đặc biệt, giải thuật đề nghị cho đáp ứng nấc với độ vọt lố không đáng kể, thời gian xác lập nhanh (2 s) và thời gian tăng (0,8 s) ngắn hơn so với bộ điều khiển PID truyền thống.

Keywords

• Bộ điều khiển PID (Proportional Integral Derivative)
• mạng nơ-ron RBF (Radial Basic Function)
• phương pháp Ziegler-Nichols