Визначення розрахункових сил затиску в захватних пристроях промислових роботів

Abstract

Статтю присвячено проблемі створення методики визначення реальних розрахункових сил затиску в захватних пристроях роботів і виконання дослідження впливу силового навантаження на конструктивні елементи виконавчих механізмів роботів, що дозволить отримувати конструкції захватних пристроїв з мінімальними масо-габаритними характеристиками. Обґрунтовано необхідність проведення силового розрахунку захватних пристроїв і їх конструктивних характеристик. Наведено основні етапи визначення реальних сил затиску при різних варіантах орієнтації захватного пристрою в просторі з урахуванням напрямків руху руки робота. Виведено рівняння по визначенню величини мінімально необхідних сил затиску і додаткових сил, які в сумі дадуть величину розрахункових реальних сил затиску. Проаналізовано вплив конструктивних параметрів захватних пристроїв і режимів їх функціонування на величину розрахункових сил затиску.

Keywords

• захватний пристрій робота
• промисловий робот
• сили затиску