Estrategia de prevención de colisiones en 3D para colaboración segura hombre-robot, usando el Kinect

Abstract

Actualmente el uso de robots en la industria de manufactura requiere que el operador se separe del mismo mediante vallas o barreras físicas por temas de seguridad. El objetivo de este trabajo es desarrollar un sistema que le permita a las personas interactuar con un brazo robótico, en un mismo espacio de trabajo, de forma segura, al prevenir colisiones en tiempo real mediante la identificación y localización de la persona (operador o usuario) dentro del área de trabajo referenciado a partir del robot. Usualmente la segmentación de objetos en una imagen se hace a partir de diferencia de colores. Si se muestran múltiples objetos que poseen el mismo color, no se podrá segmentar la imagen utilizando solamente la información de este. Por este motivo, se introduce como información adicional, la profundidad, para descartar objetos que no están en el mismo plano de los objetos de interés. Esta es la razón por la cual se plantea la solución del problema con la ayuda de las imágenes de color y de profundidad proporcionadas por el sensor Kinect.

Keywords

• bounding box, detección de colisiones, diferencias finitas, imagen de profundidad, imagen rgb, kinect, matlab, matrices de transformación homogénea, parámetros de denavit-hartenberg, segmentación de imágenes.