Diseño, construcción y control de un novedoso dispositivo de rehabilitación de tobillo

Abstract

En este artículo se presenta un novedoso dispositivo para rehabilitación de tobillo, de dos grados de libertad. El dispositivo se diseñó con base en las medidas antropométricas de la población mexicana y la cinemática natural del tobillo durante la marcha, por lo tanto, es capaz de reproducir los movimientos de dorsiflexión – plantarflexión y eversión – inversión. El prototipo virtual del rehabilitador de tobillo se simuló en MSC Adams® para determinar la respuesta dinámica al implementar técnicas de control Proporcional - Integral para cada movimiento. Los resultados de la simulación muestran que el prototipo alcanza una amplitud máxima y mínima de movimiento que se ajusta de manera precisa a los parámetros antropométricos del tobillo. Este comportamiento se observa manteniendo una velocidad constante en los motores impulsores, lo cual es crucial para garantizar la estabilidad y la precisión en el desempeño del dispositivo. El rehabilitador, impulsado por dos motorreductores que impulsan a mecanismos de cuatro barras, permite ejecutar movimientos simples, y también realizar combinaciones de dorsi/plantarflexión e inversión/eversión de manera simultánea.

Keywords

• Sistema de rehabilitación
• Rehabilitador de tobillo
• Prototipo virtual
• Controlador PI