Myo-Elektriksel Sinyaller İle İnsansız Kara Aracının Uzaktan Kontrolü

Abstract

Bu çalışma kapsamında insansız bir kara aracının kişinin el ve parmak hareketleri ile uzaktan kontrolü gerçekleştirilmiştir. Beyinden kol kaslarına iletilen ve kişinin el hareketlerini gerçekleştirmesini sağlayan Elektromiyografi (EMG) sinyalleri, kişinin koluna giydiği sekiz EMG sensör içeren bileklik vasıtası ile gerçek zamanlı olarak alınmıştır. Raspberry pi 3 gömülü sistem kartı üzerinde geliştirilen sinyal işleme, öznitelik çıkarımı ve sınıflandırma algoritmaları kullanılarak anlamlandırılmıştır. Başka bir deyişle el hareketin örüntüsü (el kapama, parmak açma, serçe parmak temas, bilek dışa bükme, vs.) ile EMG sinyal grubu arasındaki ilişkiler tanımlanmıştır. Anlamlandırılan her bir el hareketi araç için bir hareketi kontrol komutu (el kapama: araç ileri, parmak açma: araç dur, serçe parmağa temas: sola dönüş, bilek dışa bükme: sağa dönüş, vs.) olarak kullanılmıştır. Böylece insan – mobil araç etkileşim ağı kurulmuştur. Kurulan insan- mobil araç etkileşim ağı sayesinde el hareketleri ile mobil aracın gerçek zamanlı hareket kontrolü ortalama % 92 başarı ile gerçekleştirilmiştir.

Keywords

• myo kol bandı
• emg sinyali
• hareket sınıflandırılması
• mobil araç kontrolü
• myo armband
• emg signal
• motion classification
• mobile vehicle control