Tạp chí Khoa học Đại học Cần Thơ (Oct 2013)

ĐIỀU KHIỂN ROBOT PIONEER P3-DX BÁM SÁT ĐỐI TƯỢNG

  • Mã Trường Thành,
  • Hà Duy An,
  • Phạm Nguyên Khang,
  • Triệu Thanh Ngoan,
  • Lâm Chí Nguyện

Journal volume & issue
no. CĐ Công nghệ TT

Abstract

Read online

Trong bài này, chúng tôi trình bày cách kết hợp các giải thuật máy học vào Robot Pioneer P3-DX nhằm điều khiển các hành vi, di chuyển và bám sát của Robot theo thời gian thực. Giải thuật máy học Cascades of Boosted Classifiers sử dụng đặc trưng Haar-Like Feature có thể phát hiện, nhận dạng đối tượng. Tiếp theo chúng tôi sử dụng giải thuật CamShift (Continuously Adaptive MeanShift) để giám sát hoạt động của đối tượng trong phạm vi mặt phẳng ảnh. Bước cuối cùng là tính toán vị trí và kích thước của đối tượng trên mặt phẳng ảnh để điều khiển Robot hoạt động và bám sát theo đối tượng. Kết quả thử nghiệm cho thấy Robot đã hoạt động đảm bảo các mục tiêu đặt ra như điều khiển các hành vi, di chuyển và bám sát đối tượng.

Keywords