J�ABİRENT ROBOTU TASARIMI VE UYGULAMASI

Abstract

Robotlar, gerek otomasyon sistemlerinde gerekse de günlülk yaşantımızın çeşitli alanlarında güıı geçtikçe daha geniş bir şekilde kullanı lmaktadır. Ço k farklı alanlard� çeşitli işleınıeri gerçekleştirmek için kulJanılan robotlarda kontrol işlemi, mikroişlemciler veya nıikrodenetleyiciler ile gerçekleştir ilmektedir. Robot uygu lamal:arında, mikroişlemci ile birlikte çevre biriml erini içermesi nedeni ile nukrodenetl ey icilerin kullanıını tercih edilmektedir. Bu çalışınada, miikrodenetleyici kontrollü yürüyen bir robotun tasarıımı ile ilgili detaylar verilmekte ve tasarlanan robotun gerçekleşmesi ile ilgili açıklan1alar ve rilrı:ıcktedir. • Iki step motor kullanılarak oluşturulan iki tekerlekli robot, PIC16F84 mikro denetleyicisi kullanılarak kontrol edi int ektedi r. Tasarlanan ve gerçekleşti rilen sistemde 3 temel devre bulunmaktadır. PIC16F84 kullanılarak oluşturulan kontrol devresi, :algılayıcı devresi ve PIC16F84 temelli step motor sürücü devresi. Uygulanıası yapılan robotta, yansıtıcı yüzeylere duyarlı algılayıc ılardan gelen bilgiler doğrultusunda robot yönünü ve hareketini belirlenıektcdir. Algıla yıcılardan gelen bilgiler, kontrol devre sindeki PIC16F84 mikrodenetleyici s i tarafından yorumlanmakta ve PIC16F84'de bulunan progran:ı yardımı ile step motorlar sürülerck motorun hareketi sa ğlanma ktadı r. Hareket edebilme kabiliyeti kazanan robot, labirentin duvarlarındaki yansıtıcı yüzeyleri dikkate alarak yönünü tayin edebilmekte ve robotun labirent içindeki h areket leri , kontrol devresindeki PIC16F84'e yüklenen programa göre gerçekleştirilmektedir.

Keywords

• Labirent robot PICI6F84 aJgıla}·ıcı step motor