DAMPING OF THE VIBRATIONS OF A GRIPPING DEVICE OF AN INDUSTRIAL ROBOT IN A REGIME OF A TWO CURRENTS DYNAMIC SLOWDOWN OF AN ASYNCHRONOUS MOTOR WITH FREQUENCY CONTROL

Abstract

A method of reducing the amplitude of fluctuations in moving body of the industrial robot, gripping device in positioning mode. A feature of the method is to use two currents dynamic slowdown an asynchronous motor, running on a «autonomous voltage inverter - induction motor» in the frequency control. Program forming torque on the shaft of asynchronous motor through the mutual rotation vectors of the magnetic field of stator and rotor taking into account the amplitude and phase fluctuations in moving body of the industrial robot allow more accurate positioning gripping device in the performance of the transport and manufacturing operations.

Keywords

• предложен метод уменьшения амплитуды колебаний звена подвижности (руки) промышленного робота
• захватного устройства в режиме позиционирования. обенностью метода является использование двухтокового динамического торможения асинхронного двигателя
• работающего по схеме «аин-ад» в режиме частотного управления. программное формирование тормозного момента на валу асинхронного двигателя посредством взаимного поворота векторов магнитного поля статора и ротора с учетом амплитуды и фазы колебаний звена подвижности промышленного робота позволяет создать условия демпфирования и повысить точность позиционирования зу при выполнении транспортных и технологических операций.