Анализ уточненной математической модели стреловой системы манипулятора с упругим основанием

Abstract

В данном исследовании предложена уточнённая математическая модель стреловой системы манипулятора, позволяющая исследовать динамику работы манипулятора с учетом податливости его упругого основания вследствие ее деформирования. Математическая модель составлена на основании уравнений Лагранжа второго рода для голономной механической системы с двумя степенями подвижности. В качестве обобщенных координат принято угол поворота стрелы манипулятора относительно горизонтальной поверхности и угол качание опорной рамы при этом звенья манипулятора принято абсолютно жесткими с массами, отнесенными в их геометрические цента. Результаты исследований в виде кинематических характеристик обобщенных координат и амплитуд колебаний податливого опорного звена стреловой системы манипулятора получено при воздействие приводного момента от гидропривода, выполненного для типовых линейных функций момента.

Keywords

• динамика
• манипулятор
• динамическая модель
• дифференциальное уравнение
• колебания
• упругая опора