Este artigo demonstra uma abordagem para tratar o problema de planejamento de trajetória de múltiplos robôs em ambientes dinâmicos. Nesse trabalho, buscou-se tratar o problema de maneira a possibilitar o uso de diferentes tipos de robôs em ambientes com presença de obstáculos móveis. Devido ao dinamismo do problema, foram utilizadas técnicas de baixo custo computacional para uma execução em tempo real e navegação segura. Por último, o artigo busca resolver o problema em ambientes reais. A solução proposta encontra caminhos viáveis e guia robôs ao longo dos mesmos, boa parte das colisões são evitadas durante o percurso, porém algumas ainda ocorrem.
