Navegación de robot móvil usando Kinect, OpenCV y Arduino

Abstract

Este artículo presenta los resultados de investigación de la visión artificial que sirve de apoyo a la navegación por medio de imágenes de profundidad y el reconocimiento de objetos por sus canales primarios. El dispositivo utilizado para la captura de la imagen RGB y la imagen de profundidad es el sensor Kinect de Microsoft, este consta de una cámara RGB y un emisor de infrarrojos que proyecta un patrón irregular de haces con una intensidad variable. El sensor de profundidad reconstruye una imagen a partir de la distorsión del patrón, el siguiente paso es buscar todos los puntos rojos de la escena, contarlos, calcular el centroide, diámetro, posición y distancia al Kinect. Por último procesar estos resultados, tomar la decisión de movimiento para ser enviada al Arduino, el cual controla los motores. Los resultados obtenidos en la investigación indican que las imágenes de profundidad capturadas por el Kinect requieren de escenarios con iluminación controlada; este aspecto es compensado con la creación del algoritmo de navegación con procesamiento digital de imágenes.

Keywords

• Kinect
• OpenCV
• Robot Móvil
• Visión Estéreo
• Visión RGB.