Perancangan dan Implementasi Sistem Pengendalian Navigasi Mobile Robot Memanfaatkan Sensor Akselerometer dan Sensor Ultrasonik

Abstract

Pengendalian navigasi pada mobile robot merupakan hal yang sangat penting. Navigasi dapat membantu pergerakan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya. Pada penelitian ini dirancang suatu sistem pengendalian navigasi mobile robot dengan memanfaatkan gerakan telapak tangan. Gerakan telapak tangan tersebut berfungsi untuk menggendalikan gerakan maju, mundur, diam, belok kiri dan belok kanan pada mobile robot. Sistem yang dibangun terdiri atas dua bagian, yaitu bagian pengendali gerak dan bagian penggerak mobile robot. Pada bagian pengendali gerak terdapat Arduino Uno sebagai pemroses data, sensor akselerometer MPU-6050 sebagai pembaca kemiringan gerak telapak tangan dan modul radio frekuensi nRF24L01+ sebagai pengirim data ke bagian penggerak mobile robot. Pada bagian penggerak mobile robot terdiri atas Arduino Uno sebagai pemroses data, modul radio frekuensi nRF24L01+ sebagai penerima data, driver motor sebagai penggerak roda dan sensor ultrasonik sebagai pendeteksi obyek di depan dan belakang mobile robot. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem pengendalian navigasi gerak robot dapat berfungsi dengan baik dengan jarak komunikasi maksimal sejauh 16 meter. Selain itu, mobile robot dapat berhenti ketika mendeteksi adanya obyek di depan atau belakang mobile robot pada jarak 15 cm. Model pengendalian ini dapat dikembangkan pada kondisi nyata dengan jangkauan jarak komunikasi yang lebih jauh.