Design and Application of Compliant Mini-Grippers for Handling Chemicals

Abstract

W artykule zaproponowano oryginalna konfiguracje podatnego minichwytaka do przenoszenia próbek chemikaliów. Opracowano trójwymiarowy model chwytaka i zanalizowano go metoda elementów skonczonych. Wykonano kilka wariantów uchwytów dostosowanych do róznych rodzajów pojemników uzywanych w laboratorium. By otrzymac model funkcjonalny w odpowiedniej skali do charakteryzacji systemu wyznaczono własciwosci materiałów chwytaka i zbudowano stanowisko doswiadczalne do badan systemu z chwytakiem. Na koniec porównano ruchy eksperymentalnego uchwytu, sterowane ruchem siłownika typu mieszkowego, które wyznaczono na podstawie wyników badan eksperymentalnych i numerycznych

Keywords

• compliant mechanisms
• bellows actuators
• compliant mini gripper
• finite element analysis