ÇOK KATLI YAPILARDA ROBOTİK LAZER TARAYICI SİSTEMLERLE YAPISAL SAĞLIK TAKİBİ

Abstract

Bu çalışmada çok katlı bina, köprü vb. yapıların anlık sağlık durumlarının takibinde kullanılmak amacıyla uzaktan algılama ve temassız ölçüm tekniklerine dayalı, programlanabilir robotik bir tarayıcı sistem geliştirilmesi amaçlanmaktadır. Önerilen sistem, ölçüm tekniği olarak lazer Doppler interferometri kullanılacağı için test edilen yapılar üzerine herhangi bir sensör yerleştirilmesine ihtiyaç duyulmadan her türlü yapıya kolaylıkla uygulanabilir. Yüksek hassasiyet ve çözünürlükte ölçüm alınabilmesi amacıyla, yüksek örnekleme frekansına sahip bir lazer Doppler titreşimölçer, yatay ve düşey eksenlerde bağımsız hareket edebilen motorize bir platform üzerine yerleştirilmiştir. Platforma eklenen kameralı görüntüleme sistemleri, geliştirilen kontrol algoritmaları ve arayüz yardımıyla, kullanıcının test ve ölçümler ile ilgili çeşitli parametreleri kişisel bilgisayarı üzerinden kontrol edebileceği bütünleşik bir yapı oluşturulmuştur. Geliştirilen tarayıcı sistem laboratuvarda kurulan küçük ölçekli çok katlı bina modelleri üzerinde test edilerek yapıların dinamik özelliklerinin yüksek doğruluk ve çözünürlükte çıkarılabildiği gösterilmiştir. Önerilen sistem birden fazla yapının düzenli bir şekilde taranmasına imkan sağlayacak şekilde programlanabilmektedir. Elde edilen titreşim verisinin analizi sonucunda yapının doğal frekanslarının, sönümleme oranlarının ve mod şekillerinin hızlı ve etkin bir şekilde hesaplanabildiği görülmüştür.

Keywords

• yapısal sağlık takibi
• robotik sistemler
• titreşim ölçümü
• modal analiz
• lazer interferometri
• rüzgar ve deprem salınımı
• structural health monitoring
• robotic systems
• vibration measurement
• modal analysis
• laser interferometry
• wind and earthquake response