Lineer Delta Robotun Doğruluk ve Tekrarlanabilirlik Performansı

Abstract

Paralel kinematik mekanizmalarailesinden olan lineer delta robot, 3 adet lineer aktüatör ile hareket edilen,sabit ve hareket platformdan oluşan bir robottur. Bu çalışmada, lineer delta robotun prototipiyapılarak doğruluk ve tekrarlanabilirlik performansı gerçekleştirilmiştir.Lineer delta robot için deney tasarımı düzeneği kurulmuş ve ISO 9283standardına göre ortalama doğruluk ve tekrarlanabilirlik parametreleriMicroscribe G2X koordinat ölçme cihazı kullanılarak robotun performansıbulunmuştur. Yapılan testlerde robotun ortalama doğruluğu 1,25 mm ve ortalamatekrarlanabilirliği ise 1,45 mm bulunmaktadır. Sonuç olarak yapılan testleraçık çevrim kontrol metoduyla yapıldığı için literatürdeki çalışmalarabenzerlik göstermektedir.

Keywords

• lineer delta robot
• doğruluk