Error analysis of ins arranged in ardupilot mega / „Ardupilot mega“ autopiloto inercinio navigacijos įrenginio paklaidų analizė

Abstract

Inertial navigation systems (INS) are widely used for controlling piloted or unmanned aerial vehicles (UAV). Automatic control equipment with INS has error budget making a huge impact on the accuracy of UAV navigation. The paper analyzes INS errors and types of errors. Experiments have been done using small UAV. Santrauka Inerciniai navigacijos įrenginiai (INS) plačiai naudojami pilotuojamuose ir nepilotuojamuose orlaiviuose. Nepilotuojamo orlaivio skrydžio tikslumui didelę įtaką turi orlaivio automatinio valdymo sistemos įrenginių paklaidos. Tyrime nagrinėjamas nepilotuojamas orlaivis, kurio automatinio valdymo sistemos dalis yra inercinis navigacijos įrenginys. Analizuojami INS įrenginių paklaidų šaltiniai, paklaidų tipai. Eksperimentiniai tyrimai atlikti naudojant mažo nepilotuojamo orlaivio automatinio valdymo sistemą. Raktiniai žodžiai: inercinės navigacijos įrenginiai; bepilotis orlaivis; „ardupilot mega“; davikliai; paklaidos

Keywords

• inertial navigation system
• unmanned aerial vehicle
• “ArduPilot Mega”
• sensing elements
• errors