Coordinación mano-ojo de un brazo robótico utilizando una cámara estéreo

Abstract

Este trabajo presenta los resultados obtenidos luego de implementar un algoritmo de visión artificial desarrollado en Python para estimar la posición de un objeto por medio de información visual de una cámara estéreo. La estimación de la posición del objeto es utilizada por el controlador de un brazo robótico, para posicionarlo y sujetar el objeto; sin embargo, el brazo robótico no siempre llega de forma precisa al punto esperado, en consecuencia, se complementó este proceso con un algoritmo de corrección de la posición basado en el algoritmo de optimización Gradient Descent y el proceso de coordinación mano-ojo que hacen los seres humanos. Los valores de posición son enviados, mediante wifi, a través del protocolo TCP/IP y por medio de sockets, al controlador del brazo robótico. Los resultados experimentales obtenidos muestran que, a mayor resolución de la imagen de la cámara, mejor es la estimación de la posición del objeto y, en general, con el algoritmo de corrección implementado, la distancia entre la posición final del robot y la posición del objeto no supera los 10 mm.

Keywords

• brazo robótico
• calibración estéreo
• control servo-visual
• gradiente descendiente
• segmentación por color
• triangulación 3D