تهیه نقشه سیار گزارشى بر کار پژوهشى - اجرائى ردیابى و تعقیب یک متحرک

Abstract

این نوشته در واقع گزارشى از یک کار پژوهشى - اجرائى در باره رد یابى، تعقیب و بدام انداختن یک متحرک در یک منطقه توسط کاربر مکانیکى (ROBOT) مى‏ باشد. سخت افزارها شامل یک رایانه، دوربین CCD، دریافت کننده تصاویر (FRAME GRABBER)، کاربر مکانیکى، فرستنده و کنترل کننده مادون قرمز مى‏ باشند. نرم افرازها مخصوص این کار پژوهشى در محیط VC++ و NQC طراحى شدند و شامل ثبت و ضبط تصاویر، پردازشگر تصاویر و استخراج اطلاعات، تجزیه و تحلیل اطلاعات، تصمیم ‏گیرى و ارسال دستورات و نرم افرازهاى واسطه مى ‏باشند. هدف کلى از این کار پژوهشى اجراى کاربردى تهیه نقشه سیار (Mobile Mapping) در زمان واقعى (Real Time) و یا در حالت درگیر (On Line) مى‏ باشد. کلیه اطلاعات هندسى و توضیحى منطقه و میدان عملیات در حافظه رایانه ضبط و نگهدارى مى ‏شوند. دوربین CCD در محل هائى مستقر شده و از منطقه تصویر بردارى مى‏ کند. محل هاى استقرار دوربین تأثیر چندانى بر اجراى کلى این پژوهش ندارد. آن محل ها مى ‏توانند بصورت ثابت و یا متحرک باشند. تصاویر در فاصله زمانى معین دریافت مى‏ شوند و بصورت موقت در حافظه رایانه ضبط مى‏ گردند. در بخش پردازشگر، تصاویر دریافتى مورد بررسى قرار مى‏ گیرند و اطلاعات مورد نیاز استخراج مى‏ شوند. این اطلاعات مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته و اگر مشخص شود که جسمى ناشناس در منطقه وارد شده آن جسم را شناسایى کرده و موقعیت جسم را به بخش ارسال فرمان اطلاع داده و بخش ارسال فرمان با توجه به اطلاعات دریافتى فرمان مناسب را به کاربر مکانیکى ارسال مى‏ کند. سپس کاربر مکانیکى به سوى جسم حرکت مى‏ کند تا جسم را دستگیر نماید. همزمان باتصویر بردارى، اطلاعات موجود در حافظه تجدید نظر شده و تبدیل به روز مى ‏شوند.