ESTIMACIÓN DE POSICIÓN EN ROBOTS MÓVILES USANDO FILTROS DE PARTÍCULAS

Abstract

Este trabajo muestra una metodología para abordar el problema de locomoción de robots diferenciales a partir de técnicas de odometría, algoritmos de seguimiento de trayectorias basados en A*, control por persecución pura y estimación de estados por medio de filtros de partículas. El documento se acompaña de una serie de simulaciones que demuestran en primera instancia el correcto funcionamiento de la metodología propuesta.

Keywords

• robótica móvil; filtro de partículas; métodos monte carlo; filtro estocástico; filtro bayesiano