Simulasi Kontroler PID untuk Pengaturan Posisi pada Motor DC Model Dinamik

Abstract

Kontroler PID merupakan kontroller yang sering digunakan pada masa kini. Kontroler PID yang dirncang pada penelitian ini, merupakan kontroler yang disusun atas kontroler PD dan kontroler PID. Dalam penelitian ini digunakan motor DC sebagai objek penelitian, karena motor DC memiliki karakteristik yang linier, sehingga dapat mempermudah perancangan kontroler PID yang dimaksud. Langkah awal dalam simulasi perancangan kontroler PID adalah menentukan parameter motor DC, selanjutnya dengan menggunakan metode lokus akar kestabilan motor DC diuji dan dilakukan proses perancangan kontroler PID. Langkah terakhir adalah mensimulasikan hasil perancangan menggunakan SIMULINK MATLAB agar diketahui respon keluarannya. Hasil penelitian menunjukkan bahwa sistem dengan kontroler PID dapat memperbaiki sistem respon keluaran sistem, yaitu mengurangi nilai lewatan maksimum sebesar 60%, waktu untuk mencapai kondisi puncak 0% dan waktu tunda 58,3%. Penggunaan kontroler PID lebih baik dibandingkan dengan penggunaan kontroler lain yang memiliki lewatan maksimum paling kecil, dimana kontroler PID mempunyai respon lebih baik 4,5% daripada penggunaan kontroler PI dan 2,78% lebih baik daripada penggunaan kontroler PD.