Vetor (Feb 2008)
Utilizando multi-AUVs para tarefas de inspeção visual
Abstract
O presente artigo descreve os primeiros resultados obtidos relacionados ao desenvolvimento de multi-robôs autônomos (Autonomous Undersea Vehicle- AUVs) para inspeção subaquática. O sistema de inspeção proposto é baseado na construção cooperativa de mapas visuais (mosaicos). Tais mosaicos são utilizados com informação visual na superfície, bem como auxiliam na localização da frota de robôs. Os robôs são equipados com câmeras, permitindo a montagem dos mosaicos em tempo real de operação. Esta foi implementada em um experimento associado a um pré-protótipo desenvolvido. Também é apresentado um método de correção de alinhamento/posição do mosaico, baseado no uso de Filtros de Kalman com Aumento de Estados (Augmented State Kalman Filter – ASKF), mais precisamente sua extensão para construção multi-robôs proposta. Os mosaicos são corretamente construídos do Sistema NAVision desenvolvido para tal. Este ´pe apresentado no final deste artigo em um experimento real, bem como simulações envolvendo o uso de ASKF validam seu uso. Palavras-Chave: multi-robos, AUVs, arquiteturas embarcadas, processamento digital de imagens, mosaicos.
