Düzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi (Jan 2020)
Otonom Araçla Genetik Algoritma Kullanılarak Haritalama ve Lokasyon
Abstract
Teknolojik gelişmeler ve bu zamanakadar biriken bilgilerin ışığında otonom sistemlerde muazzam bir ilerleme kaydedilmiştir.Bu sayede otonom sistemler çarpışmadan kaçınma, trafik işareti tespiti,haritalama vb. sayısız akıllı işlevleri gerçekleştirebilmektedir. Gerçekzamanlı otonom araçların en zorlu problemi aracın kendi kendine haritalandırmave lokasyon işlemlerini yapabilmesidir. Genetik Algoritma (GA) kullanarak optimizeedilmiş lokasyon uygulaması ile otonom araçlar için sürüş güvenliğinin artmasıbeklenmektedir. Bu çalışmada lazer tabanlı bir lokalizasyon ve haritalamatekniğinin üzerine odaklanılmıştır. Gerçekleştirilen sistemde sanal bir test ortamıkurulmuş ve bir otonom araç üzerinde denemeler yapılmıştır. Çalışma kapsamındasanal makineler oluşturularak üzerlerine Linux işletim sistemi kurulmuştur.Sonra bu sanal makinelere ROS ortamında TurtleBot3 kurulmuş ve iç mekânlokalizasyonu yapılarak bir harita elde edilmiştir. Bu harita genetik algoritmaile en kısa mesafelerin bulunmasını sağlamak için kullanılmaktadır. Gözlemlerneticesinde simülasyon ortamındaki robot yüksek başarımla istenilen konumagidebildiği sonucuna ulaşılmıştır.
Keywords
