求解平面并联机器人工作空间边界的折返式搜索算法

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Abstract

描述了求解平面并联机器人工作空间边界的一种新方法。通过对平面并联机器人的分析,建立了系统的运动方程,以方程逆解存在为条件,沿工作空间边界搜索边界点。将搜索到的所有边界点在Matlab中进行仿真出图,图形结果与用几何方法得到的边界完全一致。利用此方法可以很快得到较准确、清晰的工作空间边界。