Dispositivo Robótico Multifuncional para la Rehabilitación de las Extremidades Superiores

Abstract

En este trabajo se presenta un dispositivo de rehabilitación innovador por su flexibilidad y eficiencia denominado Universal Haptic Pantograph (UHP). Este robot, gracias a su estructura multi-configurable permite la rehabilitación del miembro superior con un único dispositivo. Además, se ha diseñado con la habilidad de realizar diferentes tareas asistivas y resistivas, pudiendo así adaptarse al estado de recuperación del paciente. Finalmente, el software Telereha genera un entorno de realidad virtual que facilita la ejecución del ejercicio y aumenta la motivación del paciente. El sistema de control del robot se ha implementado entiempo real con el fin de garantizar la correcta ejecución de las tareas de rehabilitación. Usando este sistema, se han realizado diferentes ensayos experimentales. Los resultados demuestran que el robot de rehabilitación UHP funciona correctamente con diferentes tareas de rehabilitación, realizando movimientos suaves y seguros que garantizan la seguridad del usuario.

Keywords

• Rehabilitación de las extremidades superiores
• Robots de rehabilitación
• Tareas asistivas
• Tareas resistivas
• Control de impedancia: Software de rehabilitación
• Implementación
• Validación experimental