Modelamiento y control de un sistema de tráiler autónomo

Abstract

Se propone una solución mediante un sistema de control de robot móvil tipo tráiler aplicado a una empresa que se encarga del transporte de material, y se demuestra que es una solución aplicable y viable. Se definió un modelo matemático que consiste en integrar dos técnicas de control: lineal LQR y lógica difusa. Se muestran resultados favorables del sistema de control y seguimiento de trayectoria, y se señalan las mejoras que se tienen al integrar ambas técnicas de control y que el sistema es capaz de responder correctamente a fin de guiar al robot por cualquier tipo de trayectoria.

Keywords

• lógica difusa
• control LQR
• robots móviles
• sistemas dinámicos no holonómicos
• fuzzy logic
• LQR control
• mobile robots
• non-holonomic dynamical systems