Un enfoque genético cooperativo para el cálculo de trayectorias de los dedos de una mano robótica

Abstract

En este artículo se presenta la aplicación de un algoritmo genético cooperativo para el cálculo de trayectorias que los dedos de una mano robótica configurable deben seguir para sujetar un objeto en dos dimensiones. A partir de un objetivo común, se establece el conjunto de movimientos coordinados para alcanzar la meta. Se describen las características de la sujeción de objetos, que involucra tanto la determinación de los puntos de contacto como la definición de las trayectorias de los dedos para alcanzar dichos puntos. Además de los algoritmos para la sujeción y para las trayectorias, se muestran los resultados experimentales

Keywords

• metaheurísticas
• algoritmo genético
• sujeción de objetos
• robótica