Penerapan Pid-Fuzzy Berbasis Ladder Diagram Untuk Kontrol Kecepatan Dan Posisi Sejajar 2 Benda

Abstract

Pada penelitian ini diimplementasikan sistem kontrol kecepatan dan posisi sejajar 2 benda pada conveyor yang berbeda. Setiap conveyor memiliki sensor jarak. Selisih data jarak pada masing masing conveyor digunakan untuk kontrol posisi sejajar saat conveyor aktif. Selain itu terdapat variasi beban yang perlu dikontrol untuk tetap mencapai kecepatan yang diperlukan. Sistem ini menggunakan hardware (PLC Siemens S7-300), Software (Simatic Manager), dan mekanik berupa motor conveyor untuk sinkronisasi posisi 2 benda. Pada Fuzzy terdapat 4 input dan 1 output berupa setpoint kecepatan motor. Setpoint ini diproses oleh kontrol PID dengan umpan balik yang berasal dari data rotary encoder atas kecepatan motor yang berubah karena variasi beban. Program Fuzzy-PID diimplemetasikan dengan instruksi dasar (tidak menggunakan fitur add-on software atau Function Block) dan ditanam pada 2 buah PLC yang saling berkomunikasi. Hasil pengujian kecepatan motor paling cepat dan stabil pada 50 rpm terhadap variasi beban 2.5 kg sampai 9.5 kg dengan respon waktu kembali menuju steady state sebesar 200ms (pemberian beban) dan sebesar 350 ms (pelepasan beban). Hasil output fuzzy1 mempunyai galat rata-rata sebesar 5% dan output fuzzy 2 sebesar 5.7%.

Keywords

• plc, scada, mechatronics, robotics