تصميم نظام تحكم PIDالضبابي الهجين للتحكم بحركة الرافعات المتحركة المؤتمتة للحد من تأرجح الحمل

Abstract

يتضمن هذا البحث دراسة الرافعات المتحركة المؤتمتة للحد من حالات انقلابها والتي غالبا ما تحدث بسبب تأرجح الحمل مما يتطلب وجود نظام تحكم بموضع الرافعة لوصولها إلى الموضع المحدد وإلى نظام تحكم آخر للتقليل من تأرجح الحمل قدر الإمكان أثناء حركة الرافعة. وعلى الرغم من تطور أنظمة التحكم التي تضبط عمل وأداء هذه الرافعات إلا أن تكرار حوادث الانقلاب في هذه الرافعات قادنا للبحث عن نظام تحكم ضبابي هجين ومقارنته بنظام تحكم PIDبحيث يقوم على تحسين أداء عمل هذه الرافعات من خلال الحد من تأرجح الحمل والتحكم بالموضع الدقيق للرافعة. تم نمذجة المتحكم التناسبي التكاملي التفاضلي (PID) والمتحكم التناسبي التكاملي التفاضلي الضبابي (Hybrid Fuzzy PID Controller) باستخدام برنامج MATLAB ومقارنة النتائج بهدف الحصول على أفضل نظام تحكم للرافعة.