Modelado y control óptimo de la estabilidad de un robot móvil de dos ruedas utilizando técnicas PID y LQR

Abstract

Este artículo tiene como objetivo comparar el rendimiento de dos controladores ampliamente utilizados en el control de sistemas dinámicos: el controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) y el controlador LQR (Regulador Cuadrático Lineal). Se presenta una simulación detallada utilizando Simulink de MATLAB® para evaluar el comportamiento de un robot móvil autónomo auto equilibrado de dos ruedas. Se ha desarrollado un modelo matemático que describe con precisión el sistema del robot. Luego, se aplicaron técnicas de diseño específicas a cada controlador, y se observó el comportamiento resultante en términos de estabilidad y respuesta. Esta comparación tiene implicaciones importantes en el campo del control de sistemas autónomos y puede ayudar a determinar cuál de los dos controladores es más adecuado para aplicaciones particulares de robots móviles autónomos auto equilibrados.

Keywords

• comparación de controladores
• control de sistemas autónomos
• controlador lqr
• control de robots móviles
• controlador pid
• estabilidad de sistemas
• simulación
• modelado matemático
• robot móvil
• simulación de robots autónomos
• tecnología de control en matlab