Perancangan Sistem Pengendalian Menggunakan Kontroler PID pada Gerakan Pitch dan Roll untuk Stabilitas Attitude Hexacopter

Abstract

Drone Hexacopter merupakan salah satu jenis UAV tipe rotary wing. Hexacopter memiliki 6 buah motor penggerak, biasa disebut multirotor. Drone Hexacopter memiliki sistem yang kompleks dan nonlinear. Sifat sistem hexacopter menyebabkan proses pengendalian sulit dilakukan saat sistem kontrol tidak dirancang dengan baik sehingga menjadi tantangan untuk penelitian mendatang. Dibutuhkan perancangan sistem kontrol hexacopter yang dapat menjaga kestabilan gerak attitude saat drone berada di udara yaitu variabel pitch dan roll. Tujuan dari penelitian ini ialah menentukan parameter PID untuk gerakan pitch dan roll pada hexacopter. Penelitian ini, pemodelan sistem untuk mendapatkan transfer function dilakukan dengan engineering tools black-box modeling yaitu Autoreggresive Moving Average eXogenous (ARMAX). Metode ini menggunakan data input dan output drone berupa sudut perintah dan sudut aktual (pitch dan roll). Perancangan kontroler dilakukan dengan mencari parameter PID lalu dilakukan simulasi menggunakan software komputer. Hasil setelah perancangan diharapkan mengalami improvisasi atau lebih baik dari sistem sebelumnya setelah dilakukan simulasi.

Keywords

• armax
• attitude
• hexacopter
• pid