Perancangan Kemudi Kendaraan Listrik Penghindar Halangan Menggunakan Kontrol Logika Fuzzy

Abstract

Seiring dengan berkembangnya mobil listrik, banyak perusahaan-perusahaan ternama sedang membuat mobil listrik dapat bergerak sendiri (autopilot). Hal ini dilakukan untuk membantu pengemudi dalam menunjukkan arah dan meringankan beban pengemudi. Artikel ini berfokus dalam perancangan sistem kemudi pada mobil listrik yang dapat menghindari halangan. Perencanaan gerak untuk kendaraan otomatis adalah prosedur untuk menemukan jalan dari posisi awal ke keadaan akhir, sambil menghindari benturan dengan rintangan. Sensor yang digunakan untuk menghindari adanya rintangan adalah sensor ultrasonik. Ultrasonik sangat efektif dapat mendeteksi benda dari jarak 2 cm – 3 m, sensor tersebut terpasang lima buah di depan mobil sebagai navigasi. Pada saat terdeteksi adanya halangan sensor akan memberikan sinyal untuk memerintahkan sistem kemudi berbelok. Sistem kemudi yang terpasang dirancang secara electric power steering. Agar sistem kemudi dapat berbelok dengan baik, maka metode yang dipakai menggunakan pengontrolan logika fuzzy. Pengontrolan tersebut berfungsi untuk melihat kondisi halangan di depannya dan memberikan keputusan untuk kemudi berbelok ke kanan atau berbelok ke kiri.

Keywords

• mobil listrik
• motion planning
• ultrasonik
• electric power steering