İnsansız Hava Araçlarıyla Hareketli Nesnelerin Tespit ve Takibi

Abstract

Teknolojide elde edilen gelişmelerle birlikte İnsansız Hava Aracı (İHA) sistemlerinin kullanım alanları yaygınlaşmakta ve çeşitlenmektedir. Günümüzde İHA’lar uzaktan algılama, fotogrametri, trafik denetimi ve büyük tesislerin gözetimi gibi birçok farklı amaçla kullanılmaktadırlar. İHA’lar tarafından fotogrametri ve uzaktan algılama görevlerinin yerine getirilmesi istediğinde video, dijital, termal ve kızıl ötesi kamera gibi farklı algılayıcı sistemler yerleştirilebilmektedir. Bu makalede uçan bir İHA’da bulunan kamerayla elde edilen görüntülerle hareketli nesnelerin tespiti ve takibi için bir Optik Akış yöntemi önerilmiştir. Uçan bir İHA'dan hareket eden nesneleri tespit etmeye çalışırken çözülmesi gereken asıl problem, aracın hareketinin neden olduğu görüntüdeki değişiklikleri hareketli nesnelerden ayırmaktır. Bu makalede, bir dikuçarın kameralarından alınan anlık görüntülerden hareketli nesnelerin gerçek zamanlı olarak tespit ve takip edilmesi için MATLAB Grafiksel Kullanıcı Arayüzü ortamında geliştirilen Optik Akış yöntemlerinin kullanıldığı bir yazılım ile yapılmıştır. En uygun Optik Akış algoritmasının seçilebilmesi için Optik Akış yöntemlerinde kullanılan; fark teknikleri, alan tabanlı teknikler, enerji tabanlı teknikler ve faz tabanlı teknikler ana sınıfları altında toplanan yöntemler uygulanarak, elde edilen sonuçlar karşılaştırılmıştır.

Keywords

• i̇nsansız hava aracı
• görüntü işleme
• optik akış
• hareket tespiti
• nesne takibi