Tạp chí Khoa học và Công nghệ (Apr 2023)
Điều khiển tối ưu thời gian cho cầu trục sử dụng phương pháp tạo dạng tín hiệu đầu vào
Abstract
Cầu trục được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp, tuy nhiên, sự dao động của tải khi cầu trục làm việc gây mất an toàn cho người, thiết bị và kéo dài thời gian thực thi công việc. Để giảm thiểu hiện tượng trên, phương pháp tạo dạng tín hiệu đầu vào (IS) thường được sử dụng cho cầu trục. Nhược điểm của phương pháp này là có chứa thành phần trễ làm kéo dài thời gian di chuyển của xe cầu. Bài báo này xây dựng bài toán tối ưu phục vụ cho việc thiết kế tối ưu thời gian xác lập cho hệ thống cầu trục đơn sử dụng phương pháp IS. Thời gian xác lập được tối ưu khi thiết kế bộ điều khiển vị trí của xe cầu đồng thời xem xét đến tín hiệu đầu vào đã được định dạng và các ràng buộc về độ quá điều chỉnh đầu ra điều khiển của cơ cấu chấp hành. Các kết quả mô phỏng đã chỉ ra tính ưu việt của phương pháp đề xuất so với việc thiết kế độc lập bộ điều khiển vị trí xe cầu và bộ IS.
