Análisis Cinemático y Control Articular Aplicado a Simulador de Movimiento de Estructura Paralela

Abstract

En este artículo se realiza el modelado cinemático, y control articular de un robot de estructura paralela de 3 grados de libertad que se utiliza como simulador de movimiento. Dicho robot es accionado por cilindros neumáticos. El modelo basado en relaciones cinemáticas se valida mediante técnicas de simulación y posteriormente se emplea para generar los valores deseados de las variables articulares, implementándose con ello un esquema de control de posición en el espacio articular. Se muestran los resultados obtenidos de la simulación y se comprueban los mismos con las pruebas experimentales efectuadas, demostrándose la validez de las ecuaciones del modelo y el comportamiento adecuado del sistema robótico bajo el esquema de control de posición propuesto.