Gazi Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi (Mar 2024)
Tip-2 Nöro-Bulanık Denetleyiciler ile Döner Kanatlı İnsansız Hava Aracının Yörünge Takibi
Abstract
Bu çalışmada, tip-2 nöro-bulanık denetleyiciler kullanılarak bir döner kanatlı insansız hava aracının yörünge takibi gerçekleştirilmiştir. Geliştirilen kontrol sisteminin etkinliğini belirlemek amacıyla, oluşturulan iki farklı yörünge için benzetim ve deneysel çalışmalar yapılmıştır. Her bir eksen için farklı bir denetleyici tasarlanmış olup hava aracının yörünge takibi sırasında ilgili eksen için gerçek ve hedef konumları arasındaki fark ve bu değerin zamana göre türevi denetleyicilerin giriş sinyalleri olarak kullanılmıştır. Elde edilen sonuçları daha iyi değerlendirebilmek amacıyla aynı yörüngeler için deneysel ve benzetim çalışmaları orantılı-integral-türev (PID) denetleyici ile tekrarlanmış olup denetleyicilerin cevapları karşılaştırılmıştır. Gerçek zamanlı deneysel çalışmalar, Parrot firması tarafından üretilen Ar.Drone 2.0 ile iç mekanda kontrollü bir ortamda gerçekleştirilmiştir. Özellikle deneysel çalışmalardan elde edilen sonuçlar, tip-2 nöro-bulanık denetleyiciler için geliştirilen kayma kipli kontrol tabanlı öğrenme algoritmalarının daha az kalıcı hal hatası ve daha gürbüz sistem cevabı sağladığını göstermektedir.
Keywords
