Rancang Bangun Deteksi Jalur Pipa Terpendam Menggunakan Mobile Robot dengan Metal Detector

Abstract

Ketika melaksanakan pembangunan atau perbaikan sesuatu di dalam tanah diperlukan secara akurat mengetahui lokasi utilitas bawah tanah, seperti instalasi pipa logam dan kabel listrik. Sedangkan selama ini masih cenderung kurang adanya pemetaan jaringan utilitas bawah tanah yang jelas. Telah banyak kasus dan pihak yang dirugikan karena masalah ini, seperti kebocoran atau bahkan ledakan. Utilitas bawah tanah yang mengandung logam seperti pipa logam, dapat dideteksi dengan metal detector. Dalam penelitian ini, metal detector yang dibuat menggunakan prinsip beat frequency oscillator (BFO) dimana prinsipnya memanfaatkan perubahan frekuensi untuk mendeteksi keberadaan logam. Mikrokontroller Arduino Uno digunakan dalam rangkaian metal detector sebagai frequency counter. Metal detector ini kemudian diaplikasikan sebagai sensor ke sebuah mobile robot. Dengan membaca data metal detector dari Arduino Uno, robot kemudian dapat bergerak mengikuti jalur pipa logam. Robot juga dilengkapi dengan sistem navigasi berdasarkan posisi GPS, sehingga posisi dan gerakan robot dapat diketahui. Pengujian dilakukan pada 3 jenis bahan logam, yaitu besi (ferromagnetik), alumunium (paramagnetik), dan seng (diamagnetik). Hasil pendeteksian paling kuat didapatkan pada bahan besi. Jarak deteksi sensor bervariasi tergantung konstruksi kumparan dan jenis benda logam yang diuji. Pada pengujian dengan pipa besi berdiameter 3 cm, sensor dapat mendeteksi maksimal pada jarak 10 cm tanpa halangan. Dalam aplikasi mobile robot, digunakan 3 sensor untuk mempermudah pendeteksian ketika ada jalur yang berkelok tajam.

Keywords

• Arduino uno
• metal detector
• mobile robot
• pipa bawah tanah