Control of the hexapod walking robot / Šešiakojo žingsniuojančio roboto valdymas

Abstract

The analysis focuses on control features of the hexapod walking robot with three degree-of-freedom legs. This paper describes different servo control methods and presents the developed algorithm for formation of servos control signals. The geometric inverse kinematics method was used to calculate the angles of each joint of a leg. The authors present the results of the experimental investigation on the hexapod robot leg movement trajectory. Santrauka Nagrinėjami šešiakojo žingsniuojančio roboto kojų, turinčių tris judrumo laipsnius, valdymo ypatumai. Aprašomi skirtingi valdomųjų mechanizmų valdymo būdai, pateikiamas sudarytas programos algoritmas valdomųjų mechanizmų valdymo signalams formuoti. Aprašyta, kaip randami atskirų roboto kojos dalių tarpusavio kampai taikant geometrinį atvirkštinės kinematikos metodą. Pateikiami šešiakojo žingsniuojančio roboto maketo tyrimo vienos kojos judėjimo erdvėje rezultatai. Reikšminiai žodžiai: šešiakojis robotas, atvirkštinė kinematika, valdomasis mechanizmas.

Keywords

• hexapod robot
• inverse kinematics
• servo