Cartographie et interprétation de l'environnement par drone

Abstract

Nous présentons dans cet article le système de cartographie géométrique et d'interprétation sémantique de l'environnement pour des applications drone développé à l'ONERA/DTIM. Une cartographie précise en 3D de l'environnement survolé par le drone est réalisée au moyen des données vidéo et Lidar acquises en vol. Notre système comprend ensuite un module pour la cartographie sémantique interactive et la détection d'objets génériques dans le modèle global. Enfin nous proposons des fonctionnalités de détection et pistage des objets mobiles et des évènements sur vidéo, qui permettent de localiser les évènements spécifiques sur la carte, et ainsi avoir une vue globale de la situation.