Dimensionamiento de un brazo robótico de dos grados de libertad para registro de imágenes en un invernadero

Abstract

La agricultura de invernadero requiere un manejo de información relacionada con el control de las condiciones ambientales interiores, las cuales deben mantenerse en rangos aceptables para propiciar un desarrollo óptimo de los cultivos. Para determinar en tiempo real el estado de desarrollo de las plantas, se requiere monitorear un conjunto de variables. Mucha de la información necesaria se puede obtener a partir de las imágenes de las plantas, individuales y en conjunto. El análisis de estas imágenes proporciona información sobre cuestiones tales como el estado nutricional del cultivo, estado sanitario y desarrollo general del mismo. Para registrar estas imágenes de manera continua, se contempla el desarrollo de un robot equipado con una cámara de video que pueda desplazarse dentro del invernadero. Las imágenes serán transmitidas a una computadora que se encargará de procesarlas. En este trabajo se presentan los cálculos de síntesis cinemática del brazo del robot cuya función es llevar la cámara de video a cualquier posición conveniente para el registro de las imágenes. Se trata de un brazo de dos grados de libertad.