BÖLGESEL KEŞİF YAPAN HAVA ARAÇLARI İÇİN İKİ AMAÇLI GÖREV PLANLAMASI

Abstract

İnsanlı veya insansız hava araç sistemleri ile birlikte keşif ve gözetleme, kara ve sınır güvenliği, arama ve kurtarma operasyonları gibi önemli faaliyetler yürütülür. Özellikle insansız hava araçlarının kullanımı ile hem sivil hem askeri uygulamalarda bilgi edinilmesi ve müdahale edilmesi kolaylaşmaktadır. İyi bir görev planlama yapılması faaliyetlerin başarı ile yürütülmesi için büyük önem taşımaktadır. Bu çalışmada bölgesel gözetleme yapan hava keşif araçları için görev planlaması yapılmıştır. Bir hava aracı kalkış noktasından göreve başlayarak hedef bölgeleri gözetlemekte ve kalkış noktasına dönmektedir. Çalışmada hedefler, literatürdeki genel yaklaşım olan düğüm ile temsil edilmenin aksine, dikdörtgen alanlar olarak temsil edilmiştir. Bu alanların içini şeritler halinde tarayarak hedeften bilgi edinilmektedir. Rotalar oluşturulurken birbiri ile çelişen iki amaç gözetilmiştir. Birincisi uğranılan hedeflerden elde edilen toplam bilgiyi maksimize etmek ikincisi ise görev boyunca kat edilen toplam mesafeyi minimize etmektir. Etkin çözümlerin bulunması için iki amaçlı karma tam sayılı programlama modeli geliştirilmiş ve epsilon-kısıt yöntemi ile çözülmüştür. Büyük boyutlu problemler için de bir sezgisel çözüm yöntemi önerilmiştir. Tüm çözüm yöntemleri farklı boyutlardaki problemlerde karşılaştırılmıştır.

Keywords

• çok amaçlı optimizasyon
• görev planlama
• hava araçları
• oryantiring problemi
• multiobjective optimization
• mission planning
• aerial vehicles
• orienteering problem