Control Desacoplado de Plataforma Neumática de 3-GDL utilizada como Simulador de Movimiento

Abstract

Resumen: En el presente artículo se realiza el análisis cinemático y esquema de control articular desacoplado para un robot paralelo de tres grados de libertad, accionado por actuadores neumáticos, que se emplea como simulador de movimiento. Luego de efectuar una breve descripción del robot, se obtiene el sistema de ecuaciones que describe el comportamiento cinemático inverso del mismo, empleándose la formulación vectorial. Las relaciones cinemáticas analíticas son debidamente validadas mediante simulación conjunta entre el Matlab y el paquete de software Adams. Se propone un esquema de control desacoplado para cada articulación, donde mediante la cinemática inversa se calculan los valores deseados de las variables articulares. Los lazos de control se implementan en un robot paralelo de tres grados de libertad en una aplicación de control de posición. Finalmente se muestran los resultados experimentales obtenidos que demuestran la efectividad del esquema de control cinemático articular en términos de desempeño del sistema. Palabras clave: Control desacoplado, Cinemática inversa, Simulador de movimiento, Robot paralelo