Techne (Apr 2024)
Optimalisasi Pencarian Jalur Terpendek Mobile Robot dengan Menggunakan Metode Ant Colony Optimization (ACO)
Abstract
Kemajuan pesat dalam teknologi robot saat ini telah menghadirkan perangkat mekanis yang mampu melaksanakan berbagai tugas fisik, baik di bawah pengawasan manusia maupun melalui program yang tertanam dalam prosesor. Mobile robot menonjol sebagai sistem mekanis yang mampu bergerak mandiri di lingkungan sekitarnya. Paper ini berfokus pada permasalahan penting dalam menemukan jalur terpendek yang sesuai dengan kondisi lingkungan bagi mobile robot. Penelitian ini bertujuan untuk mengoptimalkan pergerakan mobile robot dalam menemukan jalur terpendek dengan menerapkan metode Ant Colony Optimization. Melalui serangkaian percobaan, robot telah diuji sebanyak 20 kali, dengan 10 percobaan sebelum dan setelah penerapan optimalisasi. Hasil percobaan menunjukkan bahwa setelah pengoptimalan, robot mampu menemukan jalur terpendek, dengan contoh terbaik adalah jalur 2, yang memiliki panjang total 213 cm, nilai probabilitas 3,239, dan waktu tempuh antara 14 hingga 17 detik. Penelitian ini menegaskan bahwa penggunaan metode Ant Colony Optimization dapat berperan sebagai faktor penting dalam pengambilan keputusan terkait penentuan jalur terpendek dalam situasi percabangan jalan. Mobile Robot yang digunakan dalam penelitian ini, dikenal sebagai Hummerbot, dilengkapi dengan tiga sensor ultrasonik yang memungkinkannya untuk mendeteksi rintangan di sekitarnya. Penelitian ini memberikan pemahaman yang mendalam tentang penggunaan metode Ant Colony Optimization dalam menemukan jalur terpendek bagi mobile robot, membantu dalam mengatasi tantangan navigasi dalam kondisi lingkungan yang kompleks. Penerapan teknik-teknik ini membawa kontribusi signifikan dalam pengembangan robotika masa depan yang semakin canggih.
Keywords
