Control Robusto de un Doble Péndulo Invertido

Abstract

Este trabajo presenta el diseño de un controlador robusto H∞ para la estabilización de un Doble Péndulo Invertido (DPI). El modelo matemático del DPI es obtenido vía linealización del sistema diseñado en la Toolbox de simulación virtual SimscapeTM MultibodyTM de MathWorks . Se realiza una comparación de la ejecución entre el controlador incluido por defecto en la Toolbox mencionada y el controlador propuesto. La experimentación virtual demuestra que el algoritmo de control robusto H∞ exhibe un mejor desempeño en escenarios donde existen variaciones paramétricas como era de esperarse. En este sentido, la aportación de este trabajo es mostrar la síntesis del controlador y resaltar la importancia de la Toolbox que proporciona un entorno de simulación 3D para múltiples sistemas de ingeniería mecánica y robótica. De igual manera, resulta ser una excelente herramienta didáctica para el aprendizaje de los sistemas de control retroalimentado.

Keywords

• control robusto
• doble péndulo invertido
• SimscapeTM MultibodyTM.