Control robusto QFT para estabilización en cuadricóptero utilizando técnicas de prototipado rápido

Abstract

Se presenta la implementación de un control robusto basado en la teoría de realimentación cuantitativa, QFT por su sigla en inglés, para un vehículo aéreo no tripulado, tipo cuadricóptero, equipado con sensores inerciales que determinan el ángulo roll y pitch. Se ilustra la metodología que sigue el diseño de este tipo de control, el cual se considera tiene la posibilidad de estabilizar una planta sin importar la presencia de las incertidumbres que otorga el modelo matemático y las perturbaciones externas a partir de la cuantificación de especificaciones de desempeño. Se implementó el controlador utilizando técnicas de prototipado rápido, proceso que hace referencia a técnicas software y hardware requeridas para disminuir los tiempos de desarrollo y la puesta en marcha de sistemas de control, usando un alto nivel de abstracción en la programación. En el proceso de validación del controlador del cuadricóptero se dispuso de un entorno controlado que se sometió a diversas pruebas, obteniendo tiempos de asentamiento rápidos frente a perturbaciones externas, manteniendo la estabilidad robusta del sistema.

Keywords

• cuadricóptero
• estabilidad robusta
• imu
• prototipado rápido
• qft.