ТЕХНОЛОГІЇ АНАЛІЗУ ЯКОСТІ БАГАТОВИМІРНИХ СИСТЕМ КЕРУВАННЯ ПРИ ДЕТЕРМІНОВАНИХ ВПЛИВАХ

Abstract

Анотація: метою донної статі є обґрунтування процедури аналізу якості багатовимірних замкнених систем керування. Показники якості в кожному конкретному випадку можуть бути різними, таких показників існує велика кількість. Це обумовлено різноманіттям систем керування та різними завданнями, які вони виконують. Об’єктом аналізу якості обрана система керування рухом робочої поверхні платформи Стюарта. Платформа Стюарта, має шість ступенів свободи: три поступальні ступені рухливості (зміщення характерної точки вздовж осей нерухомої системи координат, пов'язаної з нерухомим основою) і три обертальні ступені рухливості (поворот рухомої платформи щодо власних осей рухомої системи координат, пов'язаної з рухомою платформою). В межах дослідження динамічного проектування оптимальних багатовимірних систем стохастичної стабілізації виконано постановка та формулювання проблеми максимізації якості відтворення руху робочої поверхні платформи Стюарта. Одна із складових цієї проблеми є визначення принципів вибору та алгоритму розрахунку показників якості системи керування рухом робочої поверхні платформи Стюарта в умовах функціонування - при домінуванні детермінованих складових корисних сигналів, збурень та завад. При визначальному значенні оцінки якості системи керування має детермінована складова, показником якості виступає сума певним чином зважених інтегральних квадратичних показників помилок підтримки положення робочої поверхні платформи Стюарта на програмній траєкторії та значень вектору керування, яка характеризує потужність необхідну для керування.

Keywords

• аналіз якості
• система керування
• детермінована складова
• платформа стюарта